순차주행이란

서보 드라이브의 주요 목적은 시스템에 입력된 제어 신호를 추적하여 이전에 알려지지 않은 법칙에 따라 변경하는 것입니다. 트래커는 업계에서 사용되는 많은 드라이브 그룹을 구성합니다. 가장 일반적인 경우는 드라이브의 출력축에서 특정 입력축의 움직임이 발생하는 것입니다. 이 경우 필요한 오차를 두고 출력축에서 이동을 반복해야 합니다. 서보 드라이브에서 제어되는 변수는 일반적으로 회전 각도 Θ이며 조절 자체는 위치 조절입니다.

그림에 표시된 서보 드라이브의 기능 다이어그램. 1, 회전 각도 Θ2 출력 샤프트에 대해 엄격한 네거티브 피드백이 있는 폐쇄 구조를 가지고 있습니다.

쌀. 1. 순차 구동 기능도

서보 드라이브의 원리는 다음과 같습니다. 각도 Θ1 입력 샤프트와 출력 샤프트의 Θ2 사이에 특정 편차가 나타났다고 가정합니다. Θ1은 Θ2와 같지 않습니다.센서 D1 및 D2는 회전 각도에 비례하는 전압을 생성하고 제어 전압 Uy = U1-U2를 변환기 P의 입력에 공급합니다. 여기서 U1 = k1Θ1, U2 = k2Θ2... 따라서 센서 D1 및 D2는 일반적으로 호출됩니다. 미터 불일치... 변환기 P는 Uy를 전기자에 적용되는 전압이 될 수 있는 비례 모터 제어 신호로 변환합니다.

전압 Uy는 전원을 공급받은 모터 D가 각도 차이 Θ2-Θ1이 감소하는 방향으로 샤프트를 회전시키기 시작했다는 신호로 형성됩니다. 즉, 순차 드라이브는 항상 입력축과 출력축 사이의 오정렬을 자동으로 지속적으로 제거하기 위해 노력합니다.

전위차 측정기, 변압기 모드에서 작동하는 셀신, 회전식 변압기 등은 장치로 서보 드라이브에서 오정렬 미터로 사용됩니다. 변환기 — G -D 시스템의 엔진, EMU-D, MU-D, UV-D 등

그림 1은 가장 간단한 서보 시스템의 블록 다이어그램입니다. 2는 SD 센서의 selsyn, SP 수신기의 selsyn으로 구성되며 트랜스포머 모드에서 작동하고 센서 D1 및 D2의 기능, 즉 입력각 오정렬 미터 Θ1 및 주말 Θ2의 기능을 수행합니다.

셀시니 — 이들은 자체 동기화가 가능한 교류 전기 마이크로머신입니다. 센서 및 수신기와 같은 원격 각도 전송 시스템에 사용됩니다. 이러한 시스템에서 각도 값의 전송은 동기화되고 단계적이며 매끄럽게 진행됩니다. 이 경우 각도를 설정하는 장치(센서)와 전송된 값을 수신하는 장치(수신기) 사이에는 통신선 형태의 전기적 연결만 있을 뿐입니다.

쌀. 2.selsyns를 사용한 서보 드라이브의 개략도

쌀. 3. 셀신

이 시스템에는 단상 JV 권선의 교류 전압을 정류하고 증폭하는 변환기가 포함되어 있습니다. 변환기(그림 2 참조)는 부호에 민감해야 합니다. 즉, SP 권선의 신호 위상에 따라 양 또는 음의 부호가 있는 정전압을 모터 전기자에 공급해야 합니다.

실행 모터는 감속기어 P를 통해 조인트 벤처의 로터에 연결됩니다. 회전각 Θ1을 지정하는 입력은 샤프트가 SD의 샤프트에 고정적으로 연결된 메인 메모리에 의해 시스템에 공급됩니다. 때때로 이 통신은 리듀서를 통해 이루어집니다.

충전기가 샤프트 SD를 초기 위치에서 각도 Θ1로 이동하면 조인트 벤처의 단상 권선 출력에 교류 전압이 나타나며 진폭은 입력 각도와 출력 각도의 차이에 비례합니다. 드라이브의 Uy = U1 = k1(Θ1-Θ2 ).

전압 Uy의 주파수는 LED의 단상 권선 공급 주파수(50, 400Hz 등)에 의해 결정됩니다. 변환기 P는 전압 Uy를 정류하고 증폭합니다.

도식적인 형태로 위상에 민감한 정류기와 서로 다른 요소를 기반으로 만들어진 DC 증폭기로 나타낼 수 있습니다. 예를 들어 트랜지스터 증폭기는 정류기로 사용할 수 있고 EMU는 증폭기로 사용할 수 있습니다.

이 전압의 극성에 따라 UI 형태로 전원을 공급받은 전기 모터는 각도 Θ1과 Θ2의 차이가 줄어들도록 기어박스를 통해 샤프트와 조인트 벤처의 샤프트를 회전시키기 시작합니다.Θ1-Θ2 = 0인 것으로 판명되는 즉시 합작 회사의 단상 권선은 전압 Uy, 즉 Uy = 0의 생성을 중단합니다. 그런 다음 모터의 전기자에 적용된 전압이 제거되고 샤프트 회전을 중지합니다. 이러한 방식으로 시스템은 외부의 제어 신호에 응답합니다.

종종 서보 시스템에서는 회전 각도(위치)에 대한 음의 피드백 외에도 회전 빈도에 대한 피드백이 사용됩니다. 이 경우 그림에 표시된 계획. 2 변경됩니다.

쌀. 4. 네거티브 속도 피드백이 있는 폐쇄 루프 드라이브의 개략도

타코 제너레이터는 모터 샤프트에 배치되고 권선의 전압은 그림과 같이 전압 Uy와 직렬로 변환기 P에 공급됩니다. 4. 실제로는 다른 유형의 피드백도 사용됩니다.

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