산업용 로봇의 분류

산업용 로봇은 생산 공정에 사용되는 자동 조작 기계이며 모터 및 제어 작업을 수행하도록 설계되었습니다(참조 — — 적시 생산에 산업용 로봇 적용).

오늘날 완전히 다른 유형의 산업용 로봇은 물체의 단순한 이동과 복잡한 기술 작업 수행을 위해 많은 산업 분야에서 성공적으로 사용되고 있으며, 특히 높은 정확도와 작업 품질이 수행되는 분야에서 실제로 사람을 대체합니다. 단조로운 거래, 대량 거래 등

산업 활동 분야의 방대함으로 인해 목적, 디자인, 기술적 특성, 적용 분야 등에서 서로 다른 수많은 로봇이 있습니다.

유형에 관계없이 모든 산업용 로봇에는 반드시 매니퓰레이터와 프로그래밍 가능한 제어 장치가 포함되어 있으며 실제로 실행 기관의 모든 필요한 움직임과 제어 동작을 설정합니다. 산업용 로봇의 표준 분류를 살펴보겠습니다.

수행한 작업의 성격

• 제조 — 제조 작업 수행: 용접, 페인팅, 굽힘, 조립, 절단, 드릴링 등

• 보조 - 리프팅 및 운송 기능 수행: 조립, 분해, 배치, 적재, 하역 등

• 범용 - 두 가지 유형의 기능을 모두 수행합니다.

적재 능력

산업용 로봇의 리프팅 용량은 로봇이 생산성을 저하시키지 않고 단단히 잡고 유지할 수 있는 생산 대상의 최대 질량으로 정의됩니다. 따라서 운반 능력 측면에서 산업용 로봇은 다음과 같이 나뉩니다.

• 매우 무거운 — 공칭 부하 용량이 1000kg 이상입니다.

• 무거운 — 공칭 부하 용량이 200~1000kg입니다.

• 중간 - 공칭 부하 용량이 10~200kg입니다.

• 경량 - 공칭 부하 용량이 1~10kg입니다.

• 초경량 — 공칭 부하 용량이 최대 1kg입니다.

설치 방법에 따라 산업용 로봇은 다음과 같습니다.

• 빌트인 — 단일 시스템에 서비스를 제공하도록 설계되었습니다.

• 바닥 및 매달기 - 보다 다재다능하고 큰 움직임이 가능하며, 예를 들어 드릴 변경, 부품 위치 지정 등을 위해 여러 기계와 동시에 작업할 수 있습니다.

이동성 또는 안정성

산업용 로봇은 움직이고 고정되어 있습니다. 움직일 수 있는 것은 이동, 방향 지정 및 움직임 조정이 가능하고 움직이지 않는 것은 이동 및 방향 지정에만 사용할 수 있습니다.

서비스 가능 지역

산업용 로봇의 서비스 영역을 로봇의 작업 공간이라고 하며, 여기에서 집행 기관(조작기)은 기존 특성을 저하시키지 않고 의도된 기능을 수행할 수 있습니다.

작업 공간

산업용 로봇의 작업 영역은 매니퓰레이터가 정해진 특성을 위반하지 않고 작업을 수행할 수 있는 일정 영역의 공간입니다. 작업 영역은 공간의 부피로 정의되며 고정밀 로봇의 경우 0.01입방미터에서 최대 10입방미터 또는 그 이상(모바일 로봇의 경우)이 될 수 있습니다.

드라이브 유형

• 전기 기계;

• 유압;

• 영적인;

• 결합.

생산 유형

• 운송 작업;

• 창고 작업;

• 자동화 제어;

• 설치;

• 용접;

• 교련;

• 주조;

• 단조;

• 열처리;

• 그림;

• 세탁 등

선형 및 각속도

산업용 로봇 암의 선형 속도는 일반적으로 0.5~1m/s이고 각속도는 90~180도/s입니다.

제어 유형

제어 방법에 따르면 산업용 로봇은 다음과 같습니다.

• 프로그래밍된 제어 사용(숫자, 주기);

• 적응형 제어 포함(위치별, 윤곽선별).

프로그래밍 방법:

• 분석적 — 프로그램 작성;

• 연수생 - 운영자가 일련의 작업을 수행하면 로봇이 이를 기억합니다.

좌표계 보기

산업용 로봇의 좌표계는 목적에 따라 다음과 같습니다.

• 직사각형;

• 원통형;

• 구의;

• 각도;

• 결합.

이동성 정도

산업용 로봇의 이동도 수는 고려하지 않고 로봇이 고정된 지지점(고정 노드의 예: 베이스, 스탠드)을 기준으로 물체를 움켜쥐고 수행할 수 있는 모든 사용 가능한 좌표 이동의 총 수입니다. 브라켓의 움직임을 쥐었다 뗀다. 따라서 이동성 정도에 따라 산업용 로봇은 다음과 같이 나뉩니다.

• 2도의 이동성;

• 3도 이동성;

• 4도 이동성;

• 4도 이상의 이동성.

포지셔닝 오류

산업용 로봇의 포지셔닝 오류는 제어 프로그램에 지정된 위치에서 매니퓰레이터의 허용 가능한 편차입니다. 작업의 특성에 따라 위치 지정 오류는 다음과 같습니다.

• 거친 작업의 경우 - + -1mm에서 + -5mm까지;

• 정밀 작업용 - + -0.1mm에서 + -1mm까지;

• 최대 + -0.1mm의 고정밀 작업용.